L’histoire de la Gendarmerie française remonte au Moyen Âge. Son prédécesseur direct était la Maréchaussée, liée à la guerre de Cent Ans et, selon certains historiens, au début du XIIe siècle. Dans la France médiévale, l’ordre public était associé au maréchal de France et au connétable. Dans le même temps, le prévôt du maréchal exerçait des fonctions de police militaire.
En 1415, la Maréchaussée participa à la bataille d’Azincourt. Son commandant, Gallois de Fougières, fut tué et reconnu plus tard comme le premier gendarme connu mort en service. Sous François Ier, qui régna de 1515 à 1547, la Maréchaussée et le service du connétable furent fusionnés. En 1720, la force fut officiellement rattachée à la Maison du roi, et au XVIIIe siècle, ses compagnies se déployèrent dans la France rurale pour surveiller les routes et les provinces.
Le 16 février 1791, le gouvernement révolutionnaire rebaptisa la Maréchaussée Gendarmerie nationale. La loi du 28 germinal an VI, adoptée le 17 avril 1798, définit ses missions en matière de police générale et judiciaire. Sous Napoléon, la Gendarmerie de l’Empire s’étendit : en 1800, elle comptait environ 10 500 gendarmes à cheval et 4 500 gendarmes à pied. En 1804, une inspection générale et un quartier général furent créés à Paris.
Après la Restauration des Bourbons en 1815, la force fut réduite à environ 18 000 hommes et réorganisée en légions départementales. Sous Louis-Philippe, une Gendarmerie d’Afrique fut formée pour l’Algérie. Aux XIXe et XXe siècles, elle resta partie intégrante des forces armées tout en servant de corps de police civile, principalement dans les zones rurales et les petites villes. Des décrets et lois adoptés en 2002, 2005 et 2009 placèrent la gestion du maintien de l’ordre, la structure, le budget et le personnel sous l’autorité du ministère de l’Intérieur.


